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STM32F103C8T6引脚分配总览

引脚（STM32） 连接说明
红外循迹TCRT5000 5路
IR_L2 PA8 最左
IR_L1 PA9 左
IR_M PA10 中
IR_R1 PA11 右
IR_R2 PA12 最右
电机驱动（L298N等）
左电机IN1 PA2 方向
左电机IN2 PA3 方向
右电机IN1 PA4 方向
右电机IN2 PA5 方向
左电机PWM PA6 使能
右电机PWM PA7 使能
MPU6500

项目结构

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--- 自动行驶小车
	--- USER
		--- inc
			car_control.h
			delay.h
			encoder.h
			I2C.h
			led.h
			motor.h
			mpu6500.h
			sensor.h
			system_config.h
		--- src
			car_control.c
			delay.c
			encoder.c
			I2C.c
			led.c
			motor.c
			mpu6500.c
			sensor.c
			stm32f10x_it.c
			system_config.c
		main.c

主要实现要点

  • I2C模拟软件通信
  • 嘀嗒定时器内更新中断更新角度数据
  • MPU初始化后静止三秒采样消除零偏
  • PID内使用一次函数进行角度到速度的映射的转向控制实现“软着陆”
  • 弃用编码器
graph TD
    A[商户] -->|发起注册| B[商户服务]
    B -->|发送验证码| C[短信服务]
    C -->|调用SMS微服务| D[短信微服务]
    D -->|返回验证码key| C
    C -->|返回验证码key| B
    A -->|提交注册信息和验证码| B
    B -->|验证码校验| C
    C -->|验证结果| B
    B -->|商户信息校验| E[数据库]
    subgraph 商户注册流程
        E -->|保存商户信息| E
        B -->|注册完成| A
    end